Żelki zostały wynalezione na początku XX wieku. Konkretną datą wynalezienia żelków jest rok 1922. Twórcą żelków jest niemiecki cukiernik Hans Riegel, założyciel firmy Haribo. Początkowo stworzył on żelki w kształcie niedźwiadków, które nazwał „Tanzbär” (tańczący miś). Te pierwsze żelki były inspirowane niemiecką tradycją pokazywania tańczących niedźwiedzi na jarmarkach
